扶手不一定是一條連續的線。
有些扶手在平台中央截斷，有些存在缺口、中斷或不同截面。每個過渡位置都會影響適配、路線，以及是否需要專門設計的延伸段。
STAIRIO / 研究與開發
專注的機械人。
更深入地理解
它的世界。
沿着扶手移動看似簡單。真正的挑戰，是理解每一個樓梯間。
我們正朝專用世界模型邁進，讓 Stairio 理解環境、預演行動，並在下一次巡查前規劃拍攝位置。
簡單構想背後的難題
一個任務，無數變化。
專用機械人可以專注於單一任務，但仍需要深入理解物理世界。
每個轉彎都改變機械條件。
扶手形狀、彎曲半徑及傾斜角度會影響輪軌接觸、夾持機構行程及電池淨空。看似順暢的路線，仍須按機械人的實際幾何進行檢查。
專用世界模型
建立機械人的世界，
讓它能夠推演。
我們的模型結合每張相片的拍攝位置及物件在相片中的位置，推算安全隱患在真實樓梯間的位置及大小，無需雙目相機或 LiDAR。
建立整個樓梯間的模型
結合量測及多角度重疊影像，重建梯段、平台、扶手與障礙物，並區分實測、推斷及未觀測區域。
學習觀察
在不同佈局、光線與遮擋下生成帶標註的合成影像，訓練視覺模型，再以獨立的真實影像評估。
移動前先預演
在同一環境模擬多條路線及拍攝策略，比較可見範圍、機械人通行空間，以及仍未確定的地方。
從訓練數據走向更好的決策
在合適的位置，
拍下需要的影像。
我們規劃機械人每次拍攝的位置，以最少停留點覆蓋整個樓梯間。
測試小型物件偵測
物件即使出現在鏡頭內，也可能因影像中佔比太小而難以偵測。我們測試相機的偵測能力，了解每張影像需要保留多少細節，再平衡拍攝數量、覆蓋範圍及巡查時間。
詳細掃描
詳細掃描著重細節，在需要的位置增加拍攝，以檢視小型物件。拍攝計劃會配合巡查所需的細緻程度。
快速掃描
快速掃描著重速度，以較少影像達到日常概覽所需的覆蓋範圍，減少拍攝時間，同時涵蓋需要巡查的區域。
上樓前先測試
每個難題都變成可重複的測試。
我們正在打造一個模擬器，讓遇過的每個樓梯間都成為測試案例，在機械人到達大廈前，先演練路線及應對棘手情況。
真實佈局
在平台中途結束的扶手、斷口及急彎，按實地勘察重建。
棘手情況
訊號中斷、馬達停轉或漏判轉角，可隨時重演。
每次改動，同一測試
每次更新都以相同情境檢查，才部署到現場。
在桌前發現問題，而不是在樓梯上。
轉角淨空、電池懸掛位置、輪組如何抓緊彎位，都在到場前按機械人的真實尺寸檢查，讓試點少些意外。
我們的研究理念
專用機械人的未來，
從理解它們的世界開始。
專注的任務，讓我們能為有限的世界建模及改進。每到一幢大廈，下一幢就更容易。
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